机器人手术：一个医学新时代正在到来

　　近日，在第四届北京国际机器人手术演示及专题研究会上，与会医学专家演示了当今国际最先进的机器人手术。

　　20世纪医学科学对人类文明的主要贡献之一是微创外科的形成与发展，这种手术与传统的打开式手术相比，具有创伤、瘢痕小，恢复快等特色。

　　1、微创技巧30多年间从无到有

　　20世纪90年代，机器人手术的概念第一次被引进心脏外科范畴。1997年，法国的卡本特教授在早期的机器人手术体系帮助下进行了首例二尖瓣成形手术；1998年，世界上第一例机器人帮助下的冠状动脉搭桥手术完成，随后又胜利地进行了全机器人操作下的冠状动脉搭桥手术；2001年，涌现了全机器人下二尖瓣成形手术；同年，有部分心脏中心开端陆续开展全机器人房间隔缺损修补和房颤消融手术。目前世界上只有少数几个心脏中心可以开展全机器人下心脏手术。

　　应当说，机器人手术是从胸腔镜的应用开端的，医生借助胸腔镜——电视监督体系所供给的良好视野来完成全部手术。但这时的手术还是难以避免较大切口。此类手术实际上是内镜帮助心脏手术，而非真正意义上的全机器人心脏手术。

　　医疗外科机器人体系的研讨和开发引起了许多发达国度如美国、意大利、日本等国政府和学术界的极大关注，并投入了大批的人力和财力开展研讨。1994年，美国研制了第一套协助微创手术的内窥镜主动定位体系，虽然该体系只是一支“扶镜”的电子机械手，却迈出了机器人手术体系研制的症结一步。在手术机器人体系方面取得突破性进展的是1999年推出的“达芬奇”机器人手术体系，标记着世界第一台真正的手术机器人出生。2000年7月11日通过美国FDA市场认证后，“达芬奇”成为世界上首套可以正式在手术室中应用的机器人手术体系，并重要用于腹腔手术中。该体系可以使医生从1厘米的切口进入病人体内进行手术。由于血汗管手术的庞杂和危险性，机器人手术体系胜利运用于心脏手术具里程碑意义。

　　2、机器人手术的长处

　　心脏手术时，前正中开胸、体外循环下完成手术是最常用和传统的办法。因手术中须要纵行劈开胸骨，出血量大并损坏了胸廓的稳固性，术后患者疼痛较显著，甚至可能产生胸骨裂开、沾染等并发症，延伸了患者的恢复时光并极大地下降了患者的生涯质量，这种潜在的手术风险使许多患者对接收心脏手术望而却步。

　　目前作为商品销售的手术机器人和应用最普遍的“达芬奇”机器人手术体系，手术装备重要分为3部分：（1）手术医师操作的主控台；（2）机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台；（3）三维成像视频影像平台。手术时须要两名针对“达芬奇”体系进行过专门训练的医生，主刀医生在掌握台掌握机器手臂的运作，另一名医生在病人旁协助。“达芬奇”体系是一种视频把持体系，操作者与机器手臂间通过电路相连。医生掌握台装有三维视觉体系和动作定标体系，医生手臂、手段和手指的活动通过传感器在电脑中准确记载下来，并同步翻译给机器手臂。振动清除体系和动作定标体系保证了机械臂在狭窄的手术野内进行准确的操作。在3个机械手臂中，中间的手臂衔接胸腔内镜，其通常包含2个平行的内镜以树立三维视图。手术野图像被放大10倍后以最佳的视觉后果在监督器上显示出来，左右两支机械手臂均安装有相似手段关节的机械腕，可以灵巧地掌握末端的特制手术器械。新一代的“达芬奇S”体系在本来的基本上发展出第四手臂，极大处所便手术操作中的裸露须要，并可采取广角镜头，视野扩展，更便利胸腔内定位。

　　机器人体系具有的三维视觉和深度知觉，较传统的腔镜摄像体系有了很大的进步，不怕放射性物资和沾染性疾病。此外，机器人体系使得一些本来手术医师在技巧上很难甚至几乎不可能战胜的一些问题变得可能。所有的这些长处进步了图像的分辩率，联合自由度的进步和灵巧性的加强，将极大地进步手术医师对分别解剖组织的辨别才能。

　　机械臂增长了运动的自由度，大大进步了手术医生的操作才能，保证了高难度动作的完成并扩展了手术可笼罩规模。但触觉反馈系统的缺点是机器人手术的一大缺点，使术者只能通过视觉信息反馈填补触觉反馈的不足，对术者的外科技巧提出了更高的请求。术者必需经过专业的培训和对操作的熟习进程，并能及时、有效地处置手术进程中可能涌现的机械障碍。

　　3、我国微创外科发展与国外同步

　　目前，全世界只有几个心脏外科中心能够开展机器人心脏手术，国内除解放军总医院外，尚无其他医院拥有该体系开展此类手术。该院的手术量和手术种类目前在亚洲处于最高程度，也标记着中国微创心脏外科到达世界先进程度。

　　解放军总医院血汗管外科于2007年初引进了世界上最先进的微创心脏外科手术体系——“达芬奇S”全机器人手术体系，并树立了国内第一个全机器人心脏外科的技巧团队。当年完成国内第一例机器人不开胸微创心脏手术，首创了中国机器人微创心脏手术的先河。迄今，解放军总医院已完成全机器人心脏手术450余例，病种包含冠状动脉旁路移植、房间隔缺损修补、室间隔缺损修补、二尖瓣成形、二尖瓣置换、胸廓内动脉游离、左房粘液瘤摘除、纵隔肿瘤切除等，所有患者均顺利恢复，无并发症产生。出血量、住院时光、术后恢复等指标显著优于惯例心脏开胸手术，良好的美容后果——无惯例手术切口瘢痕备受好评。

　　机器人手术的不断普及，标记着一个崭新的医学时期正在到来。现代高科技的不断飞跃发展，盘算机技巧、精密机械技巧、远程通信技巧和现代医学知识的联合，将首创一个机器人心脏外科的新世纪。可以以为，它带来的不仅是医学外科技巧上的飞跃，而且是医学伦理学和人类社会观念的巨变。（光亮日报记者金振蓉通信员罗国金）